16世纪中叶明朝火龙出水模型。《武备志》里令人印象深刻的火器，它是运载火箭加战斗火箭的二级单发火箭，用竹筒做成龙形，龙的两侧各扎火药筒，点燃后，将龙身推动飞行，这是第一级。在龙腹中装有火箭，待龙飞入敌阵时，腹中火箭被点燃，从龙口中发射出去命中敌方，为第二级军事历史全触达 ​​​