自动驾驶论文速递Auto-JEPA
自动驾驶论文日报 · 2026-08-16
今天精读一篇最近讨论度很高的清华团队论文：Auto-JEPA。
它想回答一个问题：自动驾驶的世界模型，真的需要把未来视频、占用、BEV 全都重建出来吗？
论文的答案是：不用。规划只需要抓住“影响自车未来动作”的那部分信息就够了。
核心做法：把未来轨迹编码成一个连续的“驾驶意图”隐向量，训练 JEPA 预测器去对齐它；推理时用这个意图向量去固定轨迹记忆库检索 Top-K 候选，再用场景条件打分器 + 可行驶区域门控选出最终轨迹。
结果：NAVSIM v1 91.3 PDMS，v2 89.1 EPDMS；只用 1 个前视相机，无感知标注。
更有意思的是语义遮挡实验：遮住对未来规划有实质影响的车辆，意图变化是随机遮挡的 2.97 倍。
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