“马力”一词由苏格兰发明家詹姆斯·瓦特于 18 世纪创造，用来比较他的蒸汽机的功率和马的功率。瓦特注意到他的许多客户会用他的蒸汽机来代替马，因此他开始测量马的功率。他计算出一匹马每小时可以转动水车 144 次，每分钟产生 33,000 英尺磅的力。然后他选择这个值作为他的发动机输出的计量单位。
如今，发动机的马力额定值是通过测力计测试来确定的，该测试测量发动机可以产生的最大扭矩。马力额定值越高，发动机的功率就越大。